警报编号/警报名称： | 警报发生状况 | 原因 | 处理措施 |
| A.81 编码器备份警报 *仅在连接绝对值编码器是检测 *在编码器侧检测 | 在接通控制电源时发生 （设定为Pn002.2=1） | 伺服单元电路板故障（在增量型编码器中使用绝对值编码器时） | 更换伺服单元 |
在接通控制电源时发生 （设定为Pn002.2=0）在绝对值编码器中使用 | 绝对值编码器线接通电源 | 进行编码器的设置操作 | |
| 拆下编码器电缆 | 确认链接，进行编码器的设置操作 | ||
| 伺服单元的PG电源（+5V）以及电池电源均发生故障 | 恢复编码器的供电（更换电池等）之后，进行编码器的设置操作 | ||
| 绝对值编码器故障 | 即使再次进行设置操作也不能解除报警时更换编码器 | ||
| 伺服单元故障 | 更换伺服单元 |
